Маркировка и фиксированный наклон в ПЛК Delta DVP: DPLSR, DDRVI, M1156, маскирование — EH3, SV2, ES2, SS2, SE

Маркировка (marking) в ПЛК Delta DVP: импульсный выход ведёт сервопривод или шаговый двигатель, и как только датчик видит метку, выход сразу тормозит, отрабатывает заданное число импульсов и останавливается — так нож пакетоделательной машины или этикетировщик встаёт точно по метке. Фиксированный наклон — разгон и торможение с постоянной крутизной, которая не меняется вместе с целевой частотой; Delta рекомендует его для шаговых двигателей, чтобы смена частоты не срывала двигатель. Обе функции для DVP-EH3, SV2, ES2/EX2, SX2, SA2, SS2 и SE описывает application note 134A-P-T1507-APN003-EN (Rev.01).

Для тех, кто программирует позиционирование импульсными командами DRVI/DDRVI, DRVA/DDRVA, PLSR/DPLSR и DCLLM: пакетоделательные машины, этикетирование, подача материала с резкой по метке. Примеры — в WPLSoft и ISPSoft, с графиками скорости для каждого случая.

PDF на английском, описание на этой странице — на русском.

Где что искать (номера страниц — как в просмотрщике PDF):

• Минимальные версии прошивки и инструкции — стр. 4. Маркировка: EH3/SV2 с V1.88, ES2/EX2/ES2-C с V3.28, ES2-E с V1.0, 12SA2/SX2 с V2.82, SS2 с V3.28 (фиксированный наклон — с V3.24), 12SE и 26SE с V2.0, 28SA2 с V3.0. Маркировка работает с DRVI, DDRVI, DRVA, DDRVA, PLSR, DPLSR, DCLLM, фиксированный наклон — с теми же командами, кроме DCLLM.
• Регистры маркировки в EH3/SV2 — стр. 5: каналы CH0~CH3, флаги маркировки M1156~M1159, входы метки X0~X3, флаги маскирования M1610~M1613; для каждого канала — время разгона (D1343…), время торможения (D1348~D1351), стартовая частота (D1340…), импульсы торможения после метки (D1232/D1233…D1238/D1239), переднее маскирование (D1026/D1027…) и зона прерывания D1166/D1167 (только CH0).
• Регистры для ES2/EX2/ES2-C/ES2-E/12SA2/SX2/SS2/26SE/28SA2 — стр. 5–6: выходы Y0~Y3 (для DCLLM — Y0 и Y2), входы метки X4~X7, переднее маскирование D1026/D1027, D1154/D1155, D1135/D1136, D1158/D1159, заднее — D1100/D1101, D1156/D1157, D1102/D1103, D1160/D1161. Там же версии прошивки для поведения A–C и регистры только для чтения D1127/D1128 и D1133/D1134 — сколько импульсов разгона и торможения рассчитал ПЛК.
• Регистры фиксированного наклона — стр. 7: M1604~M1607 включают фиксированный наклон для CH0~CH3, максимальная частота наклона — D1410/D1411, D1412/D1413, D1988/D1989, D1990/D1991. В ES2 и аналогичных соответствие другое: Y1 — M1606, Y2 — M1605.
• Односкоростная маркировка, пакеты без рисунка — стр. 8–13. DDRVI на Y0, метка на X0 запускает I001, после неё 50000 импульсов до остановки, M1538 и M1029 — флаги остановки и завершения, Y10 включает нож. На стр. 11–13 — как выход тормозит в зоне разгона, постоянной скорости и торможения в зависимости от того, больше или меньше значение D1232, чем D1133.
• Маскирование для пакетов с рисунком: EH3 — стр. 14–18, метка принимается только в окне от (D1026, D1027) − D1166 до (D1026, D1027) + D1167, в примере 220001–279999 импульсов; ES2 — стр. 19–22, то же окно через D1026 и D1100, прерывание I401 от X4.
• Двухскоростная маркировка — стр. 23–34, флаг M1119 (DDRVI/DDRVA с двумя частотами): первая скорость больше второй — стр. 23–28, вторая больше — стр. 29–34. После M1538 сброс M1156 позволяет доработать оставшиеся импульсы.
• Фиксированный наклон с DPLSR — стр. 35–36: M1604, максимальная частота наклона 150 кГц в D1410, DPLSR выдаёт 500000 импульсов на 100 кГц на Y0. Разница между обычным и фиксированным наклоном с графиком — стр. 39.
• Поведение A–C — стр. 37–38: A — маркировка и маскирование, когда импульсов не хватает на полный разгон; B — D1026/D1027 = −1, −2 или −3 (−3 только для DCLLM) маскирует зону разгона, разгона и постоянной скорости или всё движение без расчёта импульсов; C — отрицательное значение в D1232/D1233 останавливает выход сразу после метки.

Как работают прерывания I001/I401, на которых построена маркировка, — в application note о прерываниях DVP. Описание DPLSR, DDRVI и других команд — в руководстве по программированию DVP-ES2/EX2/SS2/SA2/SX2/SE и TP на украинском.