Функції руху ASDA-A3, ASDA-B3 і ASDA-A2: PR-режим, пошук нуля, вставка команд, захоплення і порівняння

Тренінг Delta з вбудованого керування рухом (PR, Procedure) у сервоприводах ASDA-A3, ASDA-B3 і ASDA-A2: як привід сам виконує переміщення, пошук нуля й прості послідовності без зовнішнього контролера. 447 слайдів, і кожна тема розібрана вправою в ASDA-Soft з осцилограмами. Характеристики приводів — в каталозі ASDA-A3.

Для наладчиків і програмістів обладнання, які вже знайомі з сервоприводами Delta і хочуть перенести в привід частину логіки руху: позиціонування за подіями й дискретними входами, склейку команд без зупинки, захоплення і порівняння положення.

Переклад вичитаний і звірений з англійським оригіналом.

Де що шукати (номери сторінок — як у переглядачі PDF):

• Службові інструменти: відображення параметрів (P0.025, P0.035) — стор. 4–15, монітор стану (P0.009–P0.021) — 16–23, масив даних на 800 значень — 24–34.
• Пошук нуля: 11 режимів — за кінцевим вимикачем, датчиком ORG, імпульсом Z, поточним положенням або упором по моменту — стор. 35–63.
• Події і способи викликати PR: через P5.007, дискретні входи й події, коди стану виконання — стор. 64–96. Команда запису в параметри й масив даних — стор. 97–125.
• Електронний редуктор і одиниця PUU (P1.044, P1.045) — стор. 126–140.
• Команди положення: абсолютна — стор. 141–155, відносна — 156–164, інкрементна — 165–172. Як виконується PR: Cmd_O, Cmd_E, Fb_PUU, Err_PUU — стор. 173–205.
• Склейка команд: вставка команди — стор. 206–259, послідовні команди і затримки — 260–271, перекриття — 272–284, внутрішня і зовнішня вставка — 285–340.
• Призупинення, відновлення й очищення руху через DI і P5.007 — стор. 341–365. Виконавець PR: черга, переходи, запис — стор. 366–397.
• Захоплення (Capture) положення за швидким входом DI7 — стор. 398–428, порівняння (Compare) з виходом DO4 — 429–447.